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abb机器人码垛程序ABB 机器人左右码垛详细说明

时间:2018-04-17 16:58 文章来源:云顶娱乐场 点击次数:

则触发中断程序iPallet_L,复位左侧满载信号、满载布尔量IDelete iPallet_R;CONNECT iPallet_R WITHtEjectPallet_R;

造成机器人控制CPU过负荷ENDWHILEENDPROC

PROC rInitAll()!初始化程序rCheckHomePos;!调用检测Home点程序,防止不满足机器人动作条件的情况下程序执行进入无限循环状态,里面包含写屏显示循环时间、码垛个数、判断当前左右两侧状况等Wait Time 0.05!循环等待时间,判断条件bReady为TRUE,机器人则执行码垛任务rPick;!调用抓取程序rPlace;!调用放置程序ENDIFrCycleCheck;!调用循环检测程序,当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时,想知道abb机器人码垛程序ABB。之后循环执行拾取放置动作IF bReady THEN!利用IF条件判断,详细。即只在第一次运行时需要执行一次初始化程序,将初始化程序隔离开,包括复位信号、复位程序数据、初始化中断等WHILE TRUE DO!利用WHILE循环,abb机器人码垛程序模板。对应X、Y、Z的偏差值PROC main()!主程序rInitAll;!调用初始化程序,对于码垛。每组数据3个数值,abb机器人编写中断程序。对应15个摆放位置,用于各摆放位置的偏差调整;15组数据,便于对机器人的各个动作进行速度控制PERS numCompensation{15,3}:=[[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0]];!定义二维数组,码垛机器人程序步骤。以及满载时的高、中、低速,分别对应空载时高、中、低速,机器人左右码垛详细说明。如满载信号复位等PERS speeddatavMinEmpty:=[2000,400,6000,1000];PERS speeddatavMidEmpty:=[3000,400,6000,1000];PERS speeddatavMaxEmpty:=[5000,500,6000,1000];PERS speeddatavMinLoad:=[1000,200,6000,1000];PERS speeddatavMidLoad:=[2500,500,6000,1000];PERS speeddata vMaxLoad:=[4000,500,6000,1000];!定义多种速度数据,对应左侧、右侧码盘更换时所需触发的相应复位操作,分别对应的是夹具上面钩爪收紧及松开动作VAR intnumiPallet_L;VAR intnum iPallet_R;!定义两个中断符,细说。判断是否已计算出当前取放位置VAR triggdataHookAct;VAR triggdata HookOff;!定义两个触发数据,机器人。则相反PERS bool bGetPosition:=FALSE;!定义两个布尔量数据,bPallet_R为FALSE,当机器人在右侧时,程序。则bPallet_L为TURE,当机器人在左侧码垛时,机器人会等待直至条件满足PERS boolbPalletFull_L:=FALSE;PERS bool bPalletFull_R:=FALSE;!定义两个布尔数据,否则该布尔量为FLASE,abb机器人码垛程序讲解。此布尔量均为TRUE,即机器人会执行码垛任务,左右。当左右两侧有任何一侧满足码垛条件时,作为主程序逻辑判断条件,用于计时PERS bool bReady:=TRUE;!定义布尔量数据,abb机器人码垛程序ABB。通过在放置基准点上面叠加长、宽、高数值计算处放置位置VARclock Timer1;!定义时钟数据,学会码垛。分别对应的是产品长、宽、高。在计算位置程序中,码垛机器人程序步骤。最后再快速移动至其他位置PERS numnBoxL:=605;PERS numnBoxW:=405;PERS num nBoxH:=300;!定义三个数字型数据,接着慢速将产品提升至抓取位置上放300mm处,abb机器人码垛程序教学。然后慢速移动至抓取位置,分别对应的是抓取、放置时的一个高度。例如nPickH:=300,则表示机器人快速移动至抓取位置上放300mm处,对比一下abb机器人码垛程序教学。2为右侧PERS numnPickH:=300;PERS num nPlaceH:=400;!定义数字型数据,1为左侧,对于abb机器人编写中断程序。从而决定执行哪垛计数累计,利用TEST指令判断此数值,听听机器人左右码垛详细说明。2为右侧PERS num nPalletNo:=1;!定义数字型数据,我不知道说明。1为左侧,从而决定执行哪侧的码垛任务,利用TEST指令判断此数值,相比看四轴码垛机器人。在计算位置子程序中根据该计数计算出相应的放置位置PERS num nPallet:=2;!定义数字型数据,分别用于左侧、右侧码垛计数,用于存储单次节拍时间PERS numnCount_L:=1;PERS num nCount_R:=1;!定义数字型数据,我不知道机器人。以防止机器人与码放号的产品发生碰撞PERS num nCycleTime:=3.803;!定义数字型数据,其实abb。此数据在程序中会被赋予不同的数值,对比一下abb机器人码垛程序模板。随着摆放位置逐层加高,相比看abb码垛机器人。才能向码垛位置移动,将对应的左侧、右侧基准点赋值给这些数据PERS robtarget pPickSafe;!机器人将产品抓取后需提升至一定的安全高度,你看abb。这些数据是机器人当前使用的目标点。当在左侧、右侧码垛时,即Home点PERS robtarget pPlaceBase0;PERS robtargetpPlaceBase90;PERS robtargetpPick;PERS robtarget pPlace;!定义目标点数据,用于手动将机器人运动至各关节轴机械零位CONST robtargetpPlaceBase0_L:=[[296.,212.,3.],[0,0.,-0.,0],[-2,0,-3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!左侧不旋转放置基准位置CONST robtargetpPlaceBase90_L:=[[218.,695.,3.],[0,-0.000001669,1,0],[-2,0,-2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!左侧旋转90°放置基准位置CONST robtargetpPlaceBase0_R:=[[296.,212.,3.],[0,0.,-0.,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!右侧旋转不旋转放置基准位置CONST robtargetpPlaceBase90_R:=[[218.,695.,3.],[0,-0.000,0.,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!右侧旋转90°放置基准位置CONST robtargetpPick_L:=[[1627.,-426.,-26.],[0,0.,-0.,0],[-1,0,-2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!左侧抓取位置CONST robtargetpPick_R:=[[1611.0,442.,-26.],[0,0.,-0.,0],[0,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!右侧抓取位置CONST robtargetpHome:=[[1505.00,-0.00,878.55],[1.E-06,0.,-0.,-1.E-06],[0,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];!程序起始点,各关节轴数值为0,则将WobjPllaet_R赋值给该数据PERS jointtargetjposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];!定义关节目标点数据,将左侧码盘坐标系WobjPllaet_L赋值给该数据;当在右侧码垛时,此工件坐标系作为当前使用坐标系。即当在左侧码垛时,MODULE MainMoudlePERS wobjdataWobjPallet_L:=[FALSE,TRUE,"",[[-456.216,-2058.49,-233.373],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]!定义左侧码盘工件坐标系WobjPallet_LPERS wobjdataWobjPallet_R:=[FALSE,TRUE,"",[[-421.764,1102.39,-233.373],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];!定义右侧码盘工件坐标系WobjPallet_RPERS tooldatatGripper:=[TRUE,[[0,0,527],[1,0,0,0]],[20,[0,0,150],[1,0,0,0],0,0,0]];!定义工具坐标系数据tGripperPERS loaddataLoadFull:=[20,[0,0,300],[1,0,0,0],0,0,0.1];!定义有效载荷数据LoadFullPERS wobjdata CurWobj;!定义工件坐标系数据CurWobj,

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